Chociaż elementów NLP można doszukać się już we wcześniejszych pracach (choćby George'a Millera), oficjalna wersja mówi, iż NLP powstało na początku lat 70. XX w. w Santa Cruz w Kalifornii (nazwę swoją uzyskało jednakże dopiero w roku 1976 podczas porządkowania zebranych materiałów). Wówczas spotkali sie i zaczęli pracować ze sobą lingwista John Grinder oraz student informatyki i psychologii Richard Bandler. Wspólnie badali wzorce lingwistyczne leżące u podstaw skuteczność terapii Gestalt, w którą Bandlera wtajemniczył Frederick Perls. Po osiągnięciu sukcesów w tej kwestii, rozszerzyli swoje badania również na metody V. Satir – terapeutki rodzinnej oraz M. Ericksona – hipnoterapeuty. Bandler i Grinder szukali zasad, które czynią pracę z pacjentem efektywną.

Czynnikiem, który miał decydować o sukcesie zdaniem Bandlera i Grindera, okazał się zestaw wzorców komunikacji werbalnej i niewerbalnej. Bandler i Grinder opracowali zbiór interwencji terapeutycznych, a swoje spostrzeżenia zawarli w książkach opublikowanych w latach 1975-1977: dwutomowym The Structure of Magic oraz składającym się również z dwóch części Patterns of Hipnotic Techniques of Milton H. Erickson. Zdaniem autorów, model przez nich stworzony i dalej rozwijany, może być wykorzystywany do zwiększania efektywności komunikacji, przeprowadzania zmian w terapii, przyspieszania uczenia się i zwiększania radości z życia.

Joseph O'Connor i John Seymour nazywają NLP sztuką podkreślając, że opiera się na twórczej fascynacji ludźmi będących mistrzami w rozmaitych sferach aktywności. Twierdzą, że to zupełny przypadek, iż metoda ta powstała jako gałąź psychoterapii. Wskazują, że w swej istocie NLP to wyrafinowane strategie badania reguł, jakimi kierują się ludzie wybitni, odnoszący sukcesy w różnych dziedzinach i uczenie ich innych.